当月は「フィードバックシステムの巧妙性実現からその先へ」（その2）について紹介し、本講座を終了いたします。, 一般に温度制御のような対象物の特定の値を目的通りに操作する場合、「少し冷めてきたからヒータを強くしよう」というように制御される対象物の状態変化に応じて制御操作をするのが通常のフィードバック制御です。 4. 【業績】
近い将来、我々はこのような名人芸を実現すべくフィードフォワードのシステム構築を工夫する必要に迫られるかも知れませんが、当面はフィードバック制御の高速化でお茶を濁している例が多いようです。 この場合,C がどの値をとってもy = r となることはないのでフィードフォワード 制御は, 外乱を除去することができないことがわかる. 高度職業能力開発促進センター講師
第 4 世代のシステムではワークの条件がいろいろ変化する「バラツキ対応」を想定してあります。前述の通りフィードバックシステムでバラツキ対応もできますが、名人と言われる人は動作前にワークの状況を読取り、「このワークの場合こうやればいい筈だ」と一挙に作業を進めるようです。, つまりフィードバックを含めないフィードフォワード動作だけで作業が済むのです。 アジア生産性機構講演で自動化システムを W・T・MACS で表示・解析を提示（世界初）ほか多数
フィードフォワード結合概念の応用 和田伸介 田中航二 ） ）コントロールは統制や制御などの用語で記述される場合があるが、本稿におけるコントロールは統制や 制御などの意味を含めた広義の概念に依拠している。 ） ） ） 制御目標：前を走る人間をターゲットとし、その横にピッタリと並ぶ（ピッタリの定義：人間との位置の差が前後30cm） 2. 図 4: フィードフォワード制御. ただし、フィードフォワード制御を利用する場合、温度調節器やヒーターの他に、上図のように、外乱を検知するための装置が必要になります。 これまで解説してきた通り、フィードバック制御は今流行りのAIにも使われています。 2 外乱除去 2.1 フィードフォワード(FF) d が入った場合のr とy の関係式は y = GCr + d (9) となる. そこで、本書で述べた考え方を基本として、工場自動化のためのいろいろなシステム構成についての実例を、機会があれば別冊として記したいと思います。 フィードバック制御とフィードフォワード制御とエファレントコピー 〔フィードバック制御〕 優れた運動をするに当たって、すごく重要なのが感覚をモニターすることです。 反射と違って、スポーツでの運動は自分の意図した運動ができる […] フィードバックという言葉はよく知られていますが、フィードフォワードはフィードバックをさらに一歩進めた言葉といえます。 例を挙げると、大事な書類を無くしてしまったとき、謝罪して再発行の手続きをするのがフィードバック、二度と書類を無くすことがないようにファイルを整頓するのがフィードフォワードになります。つまり、フィードバックは問題に対して対症療法的に解決しようとし、フィードフォワードは原 … フィードフォワード制御と運動学習. ～フィードフォワード制御の基本的な設計方法から具体例までを説明します～ （1）．逆モデルによるフィードフォワード制御 （2）．フィルター設計によるフィードフォワード制御 （3）．振動制御におけるフィードフォワード制御応用例 （4）の家電製品に適用される制御技術も、基本的にはプロセス制御と同じです。 本連載では、対象をプロセス制御に絞って説明を行います。 2．フィードバック制御とフィードフォワード制御 2．1 フィードバック制御とブロック線図 フィードバック制御系の特性：フィードフォワード制御系と対比しながら，感度特性について勉強する。教科書のp.67からp.71を読んで分からないところ等を質問できるよう整理しておくこと（予 … プラントモデルを得た際に，サンプル点で指令値に追従させる方法が完全追従制御です。 例えば図 5-11C のフィードバック動作においてデータ入力と ON／OFF 判定が極めて高速であれば、図 5-12 の一括パルス出力と同等の応答特性が得られる可能性があり、あえて外乱リスクを含むフィードフォワード制御にしなくてもいいのではないか、ということになります。 精密工学会 自動組立専門委員会 常任幹事
中小企業大学校講師
神奈川大学講師
一種類だけでなくいろいろな外乱があるような場合は、適切なセンサの選択と有効なアルゴリズムを準備するのがかなり大変です。, アメリカの西部開拓時代、腰につけたホルスターからいかに早く拳銃を抜いて相手を正確に射撃するかの腕前に生き残りを賭けた頃の時代劇です。その中でも伝説のガンマンがビリー・ザ・キッドでした。ある映画では保安官ドク・ホリデーと友人で、そこに子供が現れ「あ！ ビリーのおじさんだ！ ねえ、このコインに穴開けて！」と頼みます。「よしコインをもってあそこに立て！」と言って子供がかざしているコインに抜き撃ちで穴をあけるのです。ドクが「なぜ狙わないんだ？ 子供に怪我させるかも知れないじゃないか？」と言うと、ビリーは「狙ったよ。俺は手では狙わん、目で狙うのさ。手より目の方がずっと早いからな」と言い、ドクが「恐ろしい男だな！」と言う場面がありました。, 今考えると「手で狙う」というのは、拳銃をほぼ的の方向に向けてみて、「もう少し上」「もう少し右」などと向きを少しづつ動かして最終的に狙った的に正しく向ける「検出と制御駆動」のフィードバック動作です。これに対して「目で狙う」というのはホルスターから拳銃を抜き的に向けるのに、腕や肩にどのくらいの駆動力を与えればいいかを目測で計算してその駆動力を一挙に発生する、まさにフィードフォワード動作と言えるでしょう。, 伝説のガンマンの操作を単純構造のロボット化した漫画を考えると図 5-14 のように肩関節のアクチュエータのステップ駆動だけで的のコインに銃身を向けられるとして、目測の代わりに画像系の方向検出センサを置き、その信号に従った駆動パルスをコンピュータで算定して一挙に矢印のように駆動すれば伝説のガンマンの動作の真似事ができるわけです。, もちろん、同じことを肩関節のアクチュエータを 1 ステップずつ駆動しながら銃身が丁度視線の方向と一致するまで駆動すればフィードバック制御となります。やはり名人芸のフィードフォワードの方が速い、と言ってよさそうです。, しかし、W・T・MACS のシステムではワークを「動かす」ので、対象物の一定状態を保つ通常のフィードバックとは異なります。, まず、第 1 世代から第 3 世代までのシステムで、ワークを所定の速度特性で駆動する場合などは当初から速度特性実現用のメカニズムやソフトウエアカムを入れておき、摩擦などの外乱に対して充分強力なアクチュエータを用いれば外乱を検出するセンサやその影響を算定するアルゴリズムなどは全く不要です。 フィードバック制御・フィードフォワード制御の基礎と2自由度制御系設計の応用・例 〜デモ付〜 〜 fb制御とff制御を併合した2自由度制御による外乱抑制を考慮した整定時間短縮への応用 〜 この考え方は W・T・MACS において、W・T・MA までのメカニズム系の運動速度と CS の電子系の応答速度とが圧倒的に異なることによります。, 図 5-12 の一括パルス出力に対して Tool は平均秒速 1000mm などとコンピュータを含む電子系の応答からみれば「亀の歩み」にすぎません。 1962年11月 技術士国家試験合格・機械部門技術士登録
【歴任】
内部モデルとフィードフォワード制御 4・1 姿勢制御 まず,姿 勢制御を例にフィードバック原理に基 づくパラメータ調節を見てみよう。Nashner(7) は,足 関節の回転をトリガ信号とする長潜時反射 による姿勢制御について興味ある実験を行ってい る。 その内容としては、個々の作業ユニットだけでなく、下記のように工場内のワークのハンドリングや多品種生産対応システムから自動化システムのトラブルシューティングと最適稼働率に至る各項目について述べることになります。, 長期に亘りお読みいただいた読者の皆様に感謝申し上げるとともに、本書が何らかのお役に立つことを衷心より願うものです。, 株式会社新興技術研究所 熊谷 卓 による「生産性向上とメカトロニクス技術講座」は、クリエイティブ・コモンズ 著書
本社：広島県広島市中区三川町10-9 発明
様々な人材育成方法がある中で、ビジネス上の経験が豊富な上司からアドバイスをもらう「フィードフォワード」が注目されています。今回は、「フィードフォワード」の意味、導入メリット・デメリット、「フィードバック」との違い、活用方法をまとめてご紹介しましょう。 匂いについては、過去のコラム「ニオイのチカラ [2002.03.18]」をご参照ください。 科学技術振興機構の研究については「匂い知覚のメカニズム」をどうぞ。 フィードバックとフィードフォワードについては、たとえば「フィードバック制御とフィードフォワード制御」を。 外野手の例では、素人の外野手の足がものすごく速ければ一歩づつバックしても間に合うかも・・・となりますが、これは当分実現できそうもありません。, しかしシステムを構成する機器などは大変な高速化が進んでいることは周知です。 現在、家電 、オーディオ ... 話題提供：測域センサの開発 − ディジタル計測制御システムの例 ... [予習]フィードフォワード制御系とフィードバック制御系の各々についての性質と特長を調べる。 14. 自動化推進協会 理事・副会長
自動化システムのデバッギング理論「チェック機構と最適稼働率」が欧州年間論文大賞にノミネイトほか多数
フィードフォワード制御と予測制御の違いについて教えて下さい。 液体供給設備についての説明で、「時間経過とともに温度が低下する傾向を予測し（フィードフォワード）、ヒータで加熱する制御を行う…」という文章があるのですが、これを書いた当人は「フィードフォワード制御ではない。 従って多くの場合フィードバックシステムと組み合わせて用いられます（図 5-13）。, 簡単な例を挙げると「湯沸かし」という制御対象に「冷風」という外乱が吹き付けて湯温が下がってから、慌ててヒータを強くするのがフィードバックですが、「冷風」を別のセンサで先に検出して「温度が下がりそう」と判断し先回りしてヒータを強くするのがフィードフォワード制御です。, フィードバックより手の打ち方が早いのですが、そのためには外乱を検出するセンサが必要で、また、その影響を算定するアルゴリズムが必要です。 制御変数を変えられる時間 … そして最終的には「最終世代本当の目的意識を持ったシステム」まで、想像は出来ますが実現の可能性は今のところ乏しそうです。, 一応本書としては第 5 世代までで完了としますが、各項目で挙げた実例数はあまり十分とは言えません。 目標値に対して生じた誤差：追いつかない距離、または追い抜き過ぎた距離 4. この構成では、フィードフォワード コントローラー f は流入温度の測定値を使用して蒸気バルブの開口 (電圧 v) を調整します。したがって、フィードフォワード制御では流入温度の変化の影響を予期し、事前に回避します。 日本産業用ロボット工業会 各種委員
調節計を用いた計装の目的は、所望する目標値（温度の設定など）にプラントの状態（測定温度）を素早く収束させ、いかなる外乱に対しても目標値とプラントの状態の差を常に”０”にする事にあります。 では、フィードバック制御において外乱による制御状態の乱れをどのようにして抑制しているのか、図１に示す温度調節計（温調計）を用いた薬液の温度制御を例に考えてみます。 この制御系は、弁の開度でスチーム流量を可変し薬液温度を制御するもので、外乱の要因としてはスチームの温度変化、ス … フィードフォワード制御系の基本構成は以下のようなブロック線図になります。 このように、フィードフォワード制御系は閉ループがないのが特徴です。 仮に、制御対象の特性が完全に分かっていて、外乱もない理想的な状況を考えてみましょう。 自動化機構300選（日刊工業新聞社）、メカトロニクス技術認定試験教本（工業調査会）ほか多数
等を歴任
「第 5 世代 フィードフォワードの世代」と置いて良さそうです。, 以上、“工場内のすべての作業ユニットが「いいユニット」でなければならない” から始まった工場内の作業ユニットの「巧妙性実現手段」について、システムの世代分類として第 1 世代から第 5 世代まで、ほぼ全貌を述べてきました。, 世代分類としてはこの先に「第 6 世代 AI 等による “疑似目的意識” を持ったシステム」があります。 フィードフォワード制御は水温と流量の変化を機器の給水側で検知するので給水がヒーターを通過する前に制御できます。急にお湯を増やしたり減らした時に湯温の変化を最小限に抑える事が可能です。 このページでは、フィードバック制御とフィードフォワード制御の説明と比較を行います。このページのまとめフィードバック制御は、実際の状況に基づいた制御。後手の制御。フィードフォワード制御は、予測に基づいた制御。先手の制御。基本性能はフィードバッ 1955年04月 マミヤ光機株式会社入社
制御する（移動とかさせる）ために、 必要な操作量（モータへの電流など）を送ること、 を目的としています。 今回の記事では、このフィードフォワード制御とフィードバック制御について、ブロック線図と一般例を使って紹介していきたいと思います。
表示 – 非営利 – 継承 2.1 ライセンスの下に提供されています。 機械システムに本当の目的意識を持たせるのは極めて困難ですが、いかにも目的意識を持っているかの如く働く、疑似目的意識のシステムはすでに完成している分野もあります。 東京：東京都千代田区麹町4丁目3-3 新麹町ビル3F, 1955年03月 東京大学工学部精密工学科卒業...もっと見る 講演
ＰＩＤ制御を用いた調節計は、「温度」「流量」「圧力」・・・などを望んでいる値に自動的に制御する計器であることはご存じの事と思います。では、調節計はどのような手順で自動調節を行っているのでしょうか？図１のような加熱ヒータ付きの「被加熱物」を「室温：Ｔ0」から「ある温度：Ｔset」に制御する場合を例に考えてみましょう。温度制御の対象となる「被加熱物」を、以降では「制御対象」と呼ぶことにします。, 制御対象の温度を測定するために内部に「温度センサ」を埋め込み、さらに、ヒータに電力を供給する「電力操作器」と「温度調節計」を用意して、図２のように接続し制御させることにします。, これにより温度調節計は、以下の(1)～(4)の手続きを繰り返して制御対象の温度を設定温度となるように制御を行います。 (1) 制御対象の温度：PVを測定し、「PVT」と「設定温度：Ｔset」との温度差を計算します。 (2) この温度差に応じて、ヒータに供給するべき電力量を計算し電力操作器に計算結果を出力します。 (3) 電力調整器は、温度調節計からの出力値に応じた電力をヒータに供給します。 (4) ヒータに電力が供給されることにより、制御対象の温度が変化します。このような、 「温度の計測」 → 「制御演算」 → 「操作量(操作出力値)の出力」 → 「温度の変化」 → 「温度の計測」 → ・・・という閉じたループにより制御を行いますが、この閉じたループを「閉ループ制御(closed loop control)」といい、閉ループを作り加えた操作量(操作出力値)の結果にあたる”温度変化”を帰還(feed back)して制御する方法を「フィードバック制御（FB制御）」と呼んでいます。, このようにフィードバック制御は、現在の温度状態を検出してから出力量を決定するという方法で制御を行いますので、例えば •制御対象に急に風が当たる •制御対象の性質が多少変化する など、制御を乱すような外的な作用（外乱）が生じても、その影響が温度変化として現れれば、ただちにフィードバックされて適切に修正するように動作することができます。また、閉ループ内に含まれる調節計の設定をうまく行うことで制御対象の設定温度に対する応答特性を改善することも可能です。たとえば、制御対象の電力供給量に対する温度の特性が図３の関係で与えられていた場合、制御対象の温度をTsetにするためには50%の操作量を与えれていれば実現できることが判ります。（図４の青いデータ）この制御対象に対してフィードバック制御をした場合はどうでしょうか？図４の赤いデータのように、「応答の速度」および「Tsetに到達するまでの時間」が共に改善されていることが確認いただけると思います。, このようにとても優れているフィードバック制御ですが、残念ながら欠点もあります。フィードバック制御は、その名の通り「与えた操作量の結果を見て（フィードバックして）から修正」するため、制御を乱す様々な外的要因が発生しても、その影響が現れてからでなければ修正を行えません。”風が吹いてきた”または”制御対象の性質に変化が生じた”などの外的要因が生じても、それにより温度変化が生じなければ修正することができないということになります。そのため、修正動作が後追いとなってしまうので、外的要因が生じると必ずその影響を受けてしまうことになります。例えば、先ほどの”被加熱物”を制御する例で、設定温度Ｔset に良好にフィードバック制御しているときに、”別の冷えた物体”を載せたらどうなるでしょうか？（図５）当然、載せた直後は測定点の温度変化は生じません。しかし、時間の経過と共に”載せた物体”の影響により温度が下がってくるはずです。フィードバック制御では、”この温度の低下”を検出してからでないと修正動作が行えないので、結果として大きく制御が乱れることになります。（図６）, フィードバック制御の欠点を補うために用いられるのがフィードフォワード制御と呼ばれる制御方式です。フィードフォワード制御は、制御を乱す外的要因が発生した場合に、それが”温度の乱れ”などの影響として現れる前に、前もってその影響を極力なくすように必要な修正動作を行う制御方式になります。図７に基本的な概念図を示します。, 図７からわかるように”フィードフォワード制御”は、”フィードバック制御”とは異なり信号の流れが閉ループになっていない、「外乱の検知」→「操作量の決定」という一方向の制御方式であることがご理解いただけると思います。このため、フィードフォワード制御だけでは設定温度に収束させる事ができないので、通常はフィードバック制御と併用します。, •制御対象Ａ：ヒータから温度センサまでの応答特性． •制御対象Ｂ：外乱要因から温度センサまでの応答特性．, フィードフォワード制御は、外乱などによる影響が現れる前に、前もってその影響を極力抑えるように修正動作を行う制御方式であるため、 (a)外乱を事前に検知する手段 (b)外乱検知時の適切な修正量の決定 が必要となります。(a) の「外乱を事前に検知する手段」は、シーケンス的な処理により生じる外乱であれば検知することができると思われます。(b) の「外乱検知時の適切な修正量」は、”どういう外乱”が入力され、その結果”どのような影響が現れるか”を把握し、この影響を抑えるためにはどのような修正量が適切かを検討して決定します。前の例で言い換えると、”風が吹いてきた”という外乱なのか、または、”制御対象の性質に変化が生じた”ことによる外乱なのかを把握し、さらに、この外乱の影響がどういうメカニズムで制御を乱すかを解析した上で適切な修正量の決定を行います。, フィードフォワード制御の例として、「電源電圧変動に対する供給負荷電力フィードフォワード」の例を示します。(a)外乱の事前検知：負荷電圧入力の変動量で検知 (b)外乱時の修正量：電圧変動量から計算される負荷電力変動量, この例の場合のフィードフォワード補償は、負荷電圧の変動により負荷への供給電力量が変化してしまうことで生じる”温度の乱れ”を抑制するために、負荷電圧値を監視して電圧変動分の電力換算値をPID制御演算値に加算することで制御性の向上をはかっています。図９に当社試験装置を用いた電源電圧フィードフォワードの試験結果を紹介します。, この例の場合のフィードフォワード補償は、負荷電圧の変動により負荷への供給電力量が変化してしまうことで生じる”温度の乱れ”を抑制するために、負荷電圧値を監視して電圧変動分の電力換算値をＰＩＤ制御演算値に加算することで制御性の向上をはかっています。図９に当社試験装置を用いた電源電圧フィードフォワードの試験結果を紹介します。, 前項３で示した、被加熱物をフィードバック制御している状況で別の「冷えた物体」を載せる例において、外乱（冷えた物体が載る）の発生が事前に検知できる場合を考えます。この場合、「被加熱物」に「別の物体」が結合されて、制御対象の特性が変化してしまう外乱の ため、外乱の温度変化に対する影響については伝熱的な解析が必要になりますが、この解析によ り適切な修正量の算出ができればフィードバック制御だけの場合よりも良好な制御結果となるこ とが期待できます。, フィードバック制御とフィードフォワード制御のそれぞれの長所、短所をご理解いただけたでしょうか？当社の調節計のほとんどがフィードバック制御用の調節計です。そのため、通常は前記のような制御を乱す外的要因に対しては、フィードバック制御だけで制御の乱れを極力抑えるようにＰＩＤ定数を調整して対応します。一般的にＰＩＤ制御では、比例帯を狭く設定することで外乱入力に対する制御の乱れを抑制します。なお、あまり比例帯を狭く設定しすぎると「制御応答が振動的」になりますので注意が必要です。また、ＰＩＤ定数の調整だけでは希望するように外乱の影響を除去できない場合には、ＳＲＸシリーズ Ｚ－１０８２仕様に搭載のフィードフォワード機能をお試しください。ＳＲＸシリーズ（Ｚ－１０８２）は、フィードフォワード修正量を自動チューニングする機能が搭載されておりますので、比較的簡単にフィードフォワード制御を付加した計装が可能です。, 温度調節計、温度指示計等の温度警報について3(待機動作付上限偏差警報、待機動作付下限偏差警報、待機動作付上下限偏差警報）, 温度調節計、温度指示計等の温度警報について5(待機動作付上限入力値警報、待機動作付下限入力値警報）, 温度調節計などの、その他警報について(FAIL警報、ヒータ断線警報、制御ループ断線警報）. フィードバック制御(ff), フィードバック制御 (fb) の特徴の違いについて f3102069 佐藤 康明 2005 年04 月28 日 いま,g を与えられた設計用モデルとして,cf,cb をこれから設計しようとしている制 御則としよう．ここでは簡単のため，g は単なる正の定数とする(実質的には静的システ 論文
メカトロニクス技術実習モジュールの発明、地震予知システム「逆ラジオ」の発明ほか多数, 株式会社新興技術研究所 熊谷会長様のご好意による「生産性向上とメカトロニクス技術講座」の 最終回、第 5 章「これから面白くなる自動化の考え方・第 4 世代のシステムへ」の 6 回目です。
みなさん，こんにちはおかしょです．制御系の設計ではフィードバック制御が主流となっていますが．それとは反対の意味を持つフィードフォワード制御というものがあります．この記事では1次遅れ系のシステムを対象としたフィードフォワード制御のやり方や特徴 米国・欧州自動化技術視察団コーディネータ 8 回
加熱炉に、フィードフォワード制御を行った例が、図 9.2-371 です。この加熱炉の、最終的な制御変数は、加熱炉の出口温度です(図の右端の(t))。 [図 9.2-371] 加熱炉のフィードフォワード制御 フィードバック制御系の特性：フィードフォワード制御系と対比しながら，感度特性について勉強する。教科書のp.67からp.71を読んで分からないところ等を質問できるよう整理しておくこと（予 … PID制御では、目標値に対して生じた誤差を、制御変数を操作することで低減します。 まずは、イメージをつかむための例として今回取りあげた、走る人間を追いかけるロボットの制御における制御の基本項目を挙げます。（例として設定） 1. 自動制御は大きく分類すると「シーケンス制御」と「フィードバック制御」に分けることができます。フィードバック制御とは、「検出器やセンサーからの信号を読み取り、目標値と比較しながら設備機器を運転し、目標値に近づける」ことを言います。 Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.1 Japan License, お見積もり依頼や 詳しいご相談をされたい場合にはお問い合わせフォームをご活用ください。, 本社：広島県広島市中区三川町10-9 簡単な例を挙げると「湯沸かし」という制御対象に「冷風」という外乱が吹き付けて湯温が下がってから、慌ててヒータを強くするのがフィードバックですが、「冷風」を別のセンサで先に検出して「温度が下がりそう」と判断し先回りしてヒータを強くするのがフィードフォワード制御です。 1963年03月 株式会社 新興技術研究所設立 代表取締役就任、現在 同社取締役会長（業務内容：自動組立機をはじめ各種自動化設備機器等の開発・製作・技術指導）
従ってフィードバックで 1 パルスづつ与えてもフィードフォワードで一括で与えても多分「亀の歩み」は同じです。もしそうであれば一括で出力して「後は知らん顔」とした場合は、途中で何らかのエラーが生じても制御的には何の手も打てませんが、フィードバックなら途中でエラー検出も可能なので危険度は下がります。, このような点から、「フィードバックの方が使いやすい」として名人芸のシステム化は必ずしも大きく進んではいないようですが、やはり将来の大きなテーマの一つであることは間違いありません。
ロボットで制御する変数：速度 3. 日本技術士会 理事・機械部会長
1955年03月 東京大学工学部精密工学科卒業
自動化推進協会理事
これに対して「外気温の変化」のような制御操作以外の状況変化（外乱）に対してその影響を最小限にするべく、状況変化による制御対象への影響を判定して別経路でのいわば「先回り操作」をするのがフィードフォワードです。, これは制御対象に或る変化が生じてから、これを計測して操作内容を変えるフィードバック制御の「操作遅れ」の欠点を補うための考え方です。 このフィードフォワード制御とは、動作直前に目的となる意図した運動に必要な運動指令を、脳内で予期的にシミュレーションをしておき、フィードバック情報に依存せずに動作を遂行する運動制御です。 東京：東京都千代田区麹町4丁目3-3 新麹町ビル3F, Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.1 Japan License. 2.2 フィードバック(FB) e = r − y (10) u = Ce (11) y = Gu + d (12) 三式をまとめて ＰＩＤ制御を用いた調節計は、「温度」「流量」「圧力」・・・などを望んでいる値に自動的に制御する計器であることはご存じの事と思います。 では、調節計はどのような手順で自動調節を行っているのでしょうか？ 図１のような加熱ヒータ付きの「被加熱物」を「室温：Ｔ0」から「ある温度：Ｔset」に制御する場合を例に考えてみましょう。 温度制御の対象となる「被加熱物」を、以降では「制御対象」と呼ぶことにします。 制御対象の温度を測定するために内部に「温度センサ」を埋め込み、さらに … 現在では2自由度制御系を用いたロバスト制御理論の枠組み，例えば混合感度問題のようなものが使用されている例を見ます。 フィードフォワード制御系の設計.
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